Annotationsschema
Das Schema beschreibt einen Versuch einer Aufgabe — strukturiert genug zum Trainieren und zur Fehlersuche. Es wird unabhängig von den Datensätzen versioniert, die es verwenden.
Episodendatensatz
{
"episode_id": "ep_000123",
"schema_version": "2.1",
"task": "terminal-block-wiring",
"environment": "workshop",
"outcome": "failure",
"subtasks": [
{"label": "approach", "start_s": 0.00, "end_s": 3.40},
{"label": "grasp", "start_s": 3.40, "end_s": 5.10, "object": "obj_2"},
{"label": "align", "start_s": 5.10, "end_s": 9.80, "object": "obj_1"},
{"label": "actuate", "start_s": 9.80, "end_s": 21.20, "tool": "t_1"},
{"label": "verify", "start_s": 21.20, "end_s": 25.00, "result": "reject"},
{"label": "recover", "start_s": 25.00, "end_s": 38.70},
{"label": "release", "start_s": 38.70, "end_s": 40.10}
],
"tools": [
{"id": "t_1", "type": "screwdriver", "spec": "ph1-vde"}
],
"objects": [
{"id": "obj_1", "type": "terminal-block", "spec": "din-rail-2.5mm2"},
{"id": "obj_2", "type": "wire", "spec": "h07v-k-1.5mm2"}
]
}Teilaufgabenvokabular
Abschnitte sind zusammenhängend und decken die gesamte Episode ab. Labels stammen aus einem geschlossenen Vokabular: Ein Datensatz darf eine Teilmenge verwenden, aber nie ein Label außerhalb davon.
| Begriff | Bedeutung |
|---|---|
| transit | Bewegung zwischen Orten, ohne das Zielobjekt zu halten. |
| approach | Annäherung der Hand an Objekt oder Werkstück. |
| grasp | Herstellen eines Griffs. |
| align | Positionieren von Objekt oder Werkzeug vor der Betätigung. |
| actuate | der krafteinbringende Teil der Aufgabe. |
| verify | Prüfen des Ergebnisses; trägt ein result-Feld. |
| recover | korrigierende Handlung nach einer fehlgeschlagenen Prüfung. |
| release | Loslassen und Zurückziehen. |
Ergebniszustände
Fehlgeschlagene und korrigierte Episoden werden bewusst behalten. Sie sind am schwersten zu erheben und meist am lehrreichsten — deshalb werden sie gelabelt statt herausgefiltert.
| Begriff | Bedeutung |
|---|---|
| success | die Aufgabe wurde abgeschlossen und der verify-Abschnitt bestanden. |
| failure | der Versuch erreichte keine bestandene Prüfung. |
| recovery | eine Prüfung schlug fehl und ein recover-Abschnitt führte den Versuch in einen bestandenen Zustand. |
Schemaversionierung
schema_version ist major.minor. Eine Minor-Erhöhung ergänzt optionale Felder oder Vokabulareinträge und bleibt für ältere Loader lesbar. Eine Major-Erhöhung darf Felder ändern oder entfernen und geht immer mit einer neuen Major-Datensatzversion einher.