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Datenformate
Die Formate sind so gewählt, dass ein Robotikteam ein Release mit vorhandenen Werkzeugen lesen kann — ohne proprietäre Laufzeitumgebung.
Technische Beispiele zeigen die vorgesehene Struktur. Zugang, Endpunkte und unterstützte Funktionen werden im jeweiligen Projekt bestätigt.
MP4 — Video
H.264 in MP4, konstante Bildrate, eine Datei je Sensorstrom und Episode. Die Ströme einer Episode teilen sich eine Uhr — ein Zeitstempel in den Annotationen bezeichnet in jedem Strom denselben Moment.
Parquet — Episoden und Annotationen
Spaltenorientiertes Parquet für alle tabellarischen Dateien: Episoden, Annotationen und Provenienz. Lesbar mit pyarrow, pandas, polars, DuckDB oder Spark — ohne Abhängigkeit von uns.
JSON — Manifeste, Kalibrierung, Provenienz
Manifest, episodenbezogene Kalibrierung und Lizenzmetadaten sind reines JSON gegen ein veröffentlichtes Schema. Provenienz liegt sowohl als JSON je Episode als auch als Parquet-Tabelle für das gesamte Release vor.
{
"episode_id": "ep_000123",
"streams": {
"head": {
"model": "gopro-head",
"resolution": [1920, 1080],
"fps": 30,
"intrinsics": {"fx": 1142.8, "fy": 1141.3, "cx": 959.5, "cy": 539.5},
"distortion": {"model": "fisheye", "k": [-0.041, 0.008, -0.002, 0.0]},
"mount": {"position": "head", "pitch_deg": -12.0}
}
}
}MCAP — synchronisierte Sensorströme
Wenn eine Aufnahme über Video hinausgeht — Kraft-, Drehmoment- oder IMU-Kanäle bei instrumentierten Setups — werden die synchronisierten Ströme zusätzlich als MCAP ausgeliefert. MCAP ist nur in Datensätzen enthalten, deren Manifest es aufführt.
Python-Loader
Individuelle Erhebungsprogramme werden mit einem Loader ausgeliefert, der auf Ihre Trainingspipeline zugeschnitten ist: Ihre Batch-Form, Ihr Label-Mapping, Ihre Augmentierungs-Hooks. Die Auslieferung erfolgt als Quellcode, nicht als Binärdatei.
Geplante Exporte
LeRobot-kompatible und ROS-kompatible Exporte sind geplant und heute nicht verfügbar. Sie sind in keinem aktuellen Release enthalten, und es ist kein Liefertermin zugesagt.